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% Capítulo 2: MARCO TEÓRICO - REVISIÓN DE LITERATURA
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\chapter{Marco teórico}
En este capítulo, normalmete se ponen todas las ecuaciones que se van a usar en la tesis, así ya nomás se hace rferencia a la ecuación tal o "como se vió en el capítulo 2", y esas cosas.
%inserción de codigo de Matlab
%Es conveniente sangrarlo (los de proteco dicen "indentarlo") para que no se encime con los números de las líneas a la izquierda
\begin{lstlisting}[frame=single]
% Declaracion de las variables simbolicas
syms u z1 z2 z3 z4 J m M g l
% Matrices involucradas
E = [J+m*l*l m*l*cos(z1);m*l*cos(z1) M+m]
F = [m*g*l*sin(z1);u+m*l*(z3*z3)*sin(z1)]
% Despeje
V = E\F
\end{lstlisting}
\blindtext
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