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author | Karl Berry <karl@freefriends.org> | 2023-11-27 20:41:01 +0000 |
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committer | Karl Berry <karl@freefriends.org> | 2023-11-27 20:41:01 +0000 |
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unbtex (27nov23)
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-rw-r--r-- | Master/texmf-dist/doc/latex/unbtex/unbtex-example/capitulo3.tex | 37 |
1 files changed, 17 insertions, 20 deletions
diff --git a/Master/texmf-dist/doc/latex/unbtex/unbtex-example/capitulo3.tex b/Master/texmf-dist/doc/latex/unbtex/unbtex-example/capitulo3.tex index f63332b28b0..8dd61840260 100644 --- a/Master/texmf-dist/doc/latex/unbtex/unbtex-example/capitulo3.tex +++ b/Master/texmf-dist/doc/latex/unbtex/unbtex-example/capitulo3.tex @@ -8,9 +8,10 @@ Sugiro que você guarde todas as figuras na pasta ``figuras'' para que seu proje \begin{figure}[htb] \begin{center} + \caption{Logo \LaTeX} \label{fig:logolatex} \includegraphics[width=0.5\linewidth]{1280px-LaTeX-logo.png} - \caption{Logo \LaTeX.} \label{fig:logolatex} - \legend{Fonte: Wikimedia Commons \cite{wikimedia-latex}.} + \captionsetup{aboveskip=0pt,belowskip=2pt} + \fonte{Wikimedia Commons \cite{wikimedia-latex}} \end{center} \end{figure} @@ -20,7 +21,7 @@ Além de figuras, é possível inserir caixas de texto de diversos tipos, como e \begin{exercise}\label{exc:in} Explique como Isaac Newton usaria cada um dos pacotes seguintes, se vivesse no tempo presente: - \begin{enumerate}[label=(\Alph*)] + \begin{enumerate}[label=(\alph*)] \item Metapost \item TikZ \item PGFPlots @@ -39,7 +40,8 @@ Além de figuras, é possível inserir caixas de texto de diversos tipos, como e O \cref{alg:NNMPC} é um pseudo-código para obtenção de um controlador preditivo baseado em modelo e em redes neurais. -\begin{algorithm} [ht] +\begin{algorithm}[htb] +%\linespread{1.0}\selectfont % espaçamento entre as linhas do algoritmo \caption{Pseudocódigo de MPC baseado em redes neurais para consenso} \label{alg:NNMPC} \begin{algorithmic}[1] %\opção para numerar as linhas [1] @@ -50,24 +52,19 @@ O \cref{alg:NNMPC} é um pseudo-código para obtenção de um controlador predit \State $dataset \gets [K_0,J]$ \For{$k = 1:k_{max}$} \Comment{Laço de simulação} \State $(W,Y) \gets train(dataset)$ - \State $\tilde{J} = Y\sigma(Wz)$ $\forall K^{ab}_k\pm \delta_K - $ + \State $\tilde{J} = Y\sigma(Wz)$ $\forall K^{ab}_k\pm \delta_K$ \State $K_k^{\ast} = arg \min_{K_k}(\tilde{J})$ \State $u(k) = \left( L(\theta(k)) \otimes K_k^{\ast} \right) x(k)$ \State $\hat{x}(k) = x(k)$; $\hat{\theta}(k) = \theta(k)$ \For{$t = k+1:k+h+1$} \Comment{Laço de predição} - %\For{$s = 1:S$} \Comment{Markov loop} - \State $\hat{\theta}(t) = randMarkov(\hat{\theta}(t-1),\Pi)$ - \State $p = \hat{\theta}(t)$ - \State $\hat{u}(t) = \left( L(p) \otimes K_k^{\ast} \right) \hat{x}(t)$ - \State $\hat{x}(t+1) = F_{p}(\hat{x}(t))$ - \State $x_0(t) = mean(\hat{x}(t))$ - \State $\hat{e}(t) = F_{p}(\hat{x}(t)) - \boldsymbol{1_N} f_{p0}(x(t)) $ - \State $\hat{V}_{t} = \hat{e}^T(t)P_{p}\hat{e}(t)$ - \EndFor - %\State $r(t) = r(t-k)\Pi^{k}$ - %\State $\bar{V}_t = \sum_{s=1}^S r_s(t) V_t^s$ - %\EndFor + \State $\hat{\theta}(t) = randMarkov(\hat{\theta}(t-1),\Pi)$ + \State $p = \hat{\theta}(t)$ + \State $\hat{u}(t) = \left( L(p) \otimes K_k^{\ast} \right) \hat{x}(t)$ + \State $\hat{x}(t+1) = F_{p}(\hat{x}(t))$ + \State $x_0(t) = mean(\hat{x}(t))$ + \State $\hat{e}(t) = F_{p}(\hat{x}(t)) - \boldsymbol{1_N} f_{p0}(x(t)) $ + \State $\hat{V}_{t} = \hat{e}^T(t)P_{p}\hat{e}(t)$ + \EndFor \State $\hat{J} = \sum_{t = k+1}^{k+h+1} \hat{V}_{t}$ \State $dataset \gets [K^{\ast}_k,\hat{J}]$ \State $x(k+1) = F_{p}(x(k))$ @@ -78,9 +75,9 @@ O \cref{alg:NNMPC} é um pseudo-código para obtenção de um controlador predit \section{Programa} -O \cref{cod_exemplo} é um exemplo de programa. Para mais exemplos, confira o \cref{apd:cdg}. +O \cref{cod:exemplo} é um exemplo de programa. Para mais exemplos, confira o \cref{apd:cdg}. -\begin{lstlisting}[caption={Exemplo de programa},label={cod_exemplo}] +\begin{lstlisting}[caption={Exemplo de programa},label={cod:exemplo}] /** * MSO: ativa o servo cujo eixo eh descrito * por drive_axis; informacoes de controle |